製品情報[デジタル信号処理システム]

Speedgoat リアルタイム・ターゲットマシン

Speedgoat ソフトウェア

ソフトウェア概要

Speedgoat社よりターゲットマシンに搭載する各種IOモジュールに対応するSimulinkブロックが用意されており、Simulink Real-Timeを用いて開発を行う際にこれらのブロックを使用するだけで実環境とSimulinkモデルのインタフェースを構築することができます。
*Simulink Real-Timeを使用するためには、MATLAB®/Simulink®/MATLAB Coder™/Simulink Coder™の各製品が必要となります。

Simulink Real-Time Explorer
Simulink Real-Time ExplorerはSimulink Real-Time™のソフトウェアです。
●ターゲットマシンの環境設定ができます。
●リアルタイムアプリケーションの実行、停止を制御できます。
●リアルタイムアプリケーションの信号をモニタできます。
●リアルタイムアプリケーションのパラメータをモニタし、変更できます。
●設定をエクスポートして、MATLAB®がインストールされていないPCで使用できる実行ファイルを作成できます。

1.Simulink Real-Time Kernelの設定

ターゲットマシンのネットワーク設定を行うために、Simulink Real-Time Kernelをターゲットマシンへ転送します。 USBメモリとネットワークブートの2つの方法で転送できます。


  • USBメモリによるカーネルイメージの転送
  • ネットワークブートによるカーネルイメージの転送
  • 1. Simulink Real-Time Explorerを使用して、ターゲットマシンのネットワーク設定を行います。

    Simulink Real-Time Explorer

    Simulink Real-Time Explorer ネットワーク設定


    2. USBメモリにカーネルイメージファイルを作成します。

    カーネル設定

    カーネルイメージファイルの作成


    3. USBメモリをターゲットマシンのUSB for kernel transfer onlyポートに挿入します。

    4. ターゲットマシンを起動すると、カーネルイメージがターゲットマシンのストレージに転送されます。


2.I/Oドライバライブラリ

ターゲットマシンで使用できる全てのI/Oモジュールに対応するSimulinkブロックが登録されています。

・アナログ/デジタル
・温度計測
・FPGA
・変位・角度
・シリアル
・データ通信プロトコル
・Ethernetベースプロトコル
・タイミングと同期
・センサシミュレーション


カーネル設定

3.制御モデルの実行とパラメータ変更

Simulink®で制御モデルを構築し、I/Oモジュールとターゲットモニタの設定を行います。
各I/Oモジュールは対応するI/Oブロックにより設定が可能です。


SimulinkR各ブロックについて

4.Simulink Real-Time Explorerでの制御

Simulinkモデルでの制御パラメータ変更をターゲットマシン上で動作しているプログラムに直接反映することができます。


  • GUIを作成

    パネルにインスツルメンツをドラッグ&ドロップで配置します。

    Simulink Real-Time Explorer インスツルメンツの配置

    プロパティでGUIをカスタマイズすることができます。

    Simulink Real-Time Explorer GUIのカスタマイズ

  • 信号、パラメータをインスツルメンツに割り当て

    Simulink Real-Time Explorer インスツルメンツへ割り当て

  • アプリケーションを実行制御

    Simulink Real-Time Explorer 実行制御

  • マルチタスク/マルチコアのサポート

  • 各機能コンポーネントを参照モデルに置き換え

    モデル内のブロックを機能ごとに参照ブロックに置き換えます。

    Simulink Real-Time Explorer インスツルメンツの追加
  • ブロックごとにタスクをマッピング

    別のタスクに割り当てることで並列に動作します。

    タスクのマッピング
  • 実行時間をプロファイル

    タスクごとの実行時間をグラフで確認できます。

    実行時間のプロファイル
  • Simulink Real-time™ エクスポート機能

    Simulink Real-Time Explorerで作成したGUIにより、MATLAB®がインストールされていないホストPCからターゲットマシンを制御できます。


    Simulink Real-time? エクスポート機能

    スタンドアロン機能

    リアルタイム・アプリケーションをターゲットマシンへ転送し、ターゲットマシン単独でアプリケーションを実行できます。


    スタンドアロン機能

    Simulink Real-Time™ C API

    リアルタイム・ターゲットマシンにはAPIが用意されています。これにより、独自にアプリケーションを開発することが可能です。


    ■設定と実行

    xPCInitAPI DLLを初期化します。
    xPCFreeAPI DLLを終了します。
    xPCRegisterTarget ターゲットマシンを登録します。
    xPCOpenConnection ターゲットマシンとの接続をオープンします。
    xPCCloseConnection 接続をクローズします。
    xPCLoadApp ターゲットマシンにリアルタイムアプリケーションをロードします。
    xPCStartApp リアルタイムアプリケーションを実行します。
    xPCStopApp リアルタイムアプリケーションを停止します。
    xPCAverageTET タスクの実行時間の平均時間を取得します。
    xPCInitAPI リアルタイムアプリケーションの実行時間を取得します。

    ■スコープ

    xPCAddScope 新しいスコープを作成します。
    xPCSetScope スコープのプロパティを設定します。
    xPCScAddSignal スコープに信号を追加します。
    xPCScGetSignal スコープの信号の値を取得します。
    xPCScSetTriggerLevel スコープのトリガレベルを設定します。
    xPCScSetTriggerMode スコープのトリガモードを設定します。
    xPCScSetTriggerScopeSample スコープのトリガで取得するデータのサンプル数を設定します。
    xPCScSetTriggerSignal トリガする信号を設定します。
    xPCScStart スコープのデータ収集を開始します。
    xPCScStop スコープのデータ収集を停止します。

    ■パラメータ変更

    xPCGetNumParams 変更可能なパラメータの数を取得します。
    xPCGetParamDims パラメータの行と列の次元を取得します。
    xPCGetParamIdx パラメータのインデックスを取得します。
    xPCGetParamName パラメータの名前を取得します。
    xPCSetParam パラメータの名前を取得します。
    xPCGetParam パラメータの値を取得します。
    xPCLoadParamSet パラメータの値をロードします。




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